Обучение Торе других

Есть ли заповедь, что если человек знает Тору или Галаху, он обязан учить других? Если да, то каков источник?

Шалом рав

Это имеет источник в словах Гемары в трактате Санхедрин. См. источники.

Санхедрин (91б - 93а):
Сказал рав Иегуда от имени Рава: всякий, кто удерживает Галаху от ученика, как будто лишает его наследства отцов, как сказано: Тору заповедал нам Моше, наследие общине Яакова, она наследие для всего Израиля с шести дней творения. Сказал рав Хана бар Бизна от имени раби Шимона Хасида: всякий, кто удерживает Галаху от ученика, даже младенцы в утробе матери проклинают его, как сказано: удерживающий хлеб, проклянет его народ, и нет народа, кроме как младенцы, как сказано: и народ на народ усилится, и нет проклятия, кроме как проклятие, как сказано: что прокляну, не проклял Бог, и нет хлеба, кроме как Тора, как сказано: поцелуйте сына, чтобы не прогневался. Ула бар Ишмаэль говорит: прокалывают его, как сито, написано здесь проклянет его народ, и написано там и проколол отверстие в двери, и сказал Абайе, как сито для просеивания.